B-1
共存協調型ロボット技術
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研究の概要・特徴

多様な作業をロボットで行うために、人の動作に合わせて動く技術や、人の指令とロボットの自律性とが協調する技術の研究を行っています。

(1)人の動作支援の研究
高齢社会を迎え、立ち座り動作を支援する機器の研究を行なっています。
力覚センサと重心位置センサで人の立ち上がり動作を計測したり、同時に、人をモデル化しシミュレーションを行いながら動作を解明しています。これらから最適な支援機器を開発していきます。

(2)遠隔協調作業の研究
どこからでもロボットの操作ができるように、インターネットを介したロボットの遠隔操作方法の研究を行っています。RSNPという通信プロトコルを利用し、複数のロボットやカメラなどを簡単に組み合せられるシステムを目指しています。これにより、遠隔ロボットでの共同作業が可能になります(画像の更新は秒数枚程度)。

 RSNP:ロボットサービスイニシアチブ(RSi)で開発された通信プロトコル

応用分野・想定される用途

  • 福祉施設、リハビリ、巡回、メンテナンスサービス等の分野
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B-2
ロボットタスク・システム
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研究の概要・特徴

工場や施設から人々が暮らす日常生活空間に至るまで、様々なシーンで人に代わって作業を行ってくれる器用で賢いロボットの実現を目指しています。以下の2つの研究テーマを中心に取り組んでいます。

(1)ロボットが目的の作業を遂行するための技能・スキルの研究(ロボットタスク)
複雑な機構のロボットを用いず、汎用のロボットアーム・ハンドシステムに対して、力制御をはじめ、各種センサフィードバック制御をベースに、ロボットに具体的な技能・スキルを持たせる研究を行っています(提案実証、理論解析、評価など)。例えば、タオル折り畳み、水の注ぎ、飲料缶開け、卵割りなどの動作。

(2)実用的なロボットシステムの構築法に関する研究人間に様々なサービスを提供するロボットを対象に、実際にショッピングモールやレストランなどの現場で活用するための要素技術とその実環境への適用についての研究を行っています(情報提供方法、動作・移動方法など)。

応用分野・想定される用途

  • 人に代わってロボットが作業を行える分野・用途
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B-3
MEMS技術を応用したマイクロロボット
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研究の概要・特徴

マイクロマシン技術(MEMS)を応用した知能化デバイスとそのプラットホームとしての昆虫規範型マイクロロボットの研究を行っています。

  • 微細加工技術:微小領域蛍光計測、マイクロインジェクタ、マイクロ電極
  • メカトロニクス:ASIC/FPGA試作、非線形システム制御
  • 神経行動学:昆虫微小脳モデル、行動解析、バイオセンサ

MEMSは集積電子回路技術を微小機械製作に応用した技術で、電子回路だけではなく各種センサやアクチュエータを小さく集積できる技術です。

応用分野・想定される用途

  • 環境発電MEMS
  • MEMSテクスチャスキャナ
  • 小型ロボット
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B-4
自律型移動ロボットの開発
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研究の概要・特徴

ロボットの自律化・知能化の研究を行っています。ロボットを実際に開発し、実環境において動作させてみることは、問題点を見出す上でも、大変重要となります。

(1)屋外自律移動ロボットの開発
屋外での自律移動ロボットのシステム構築を目指しています(右上図)。

(2)ものづくり教育用ロボット教材の開発
ロボットを題材としたものづくり教材を開発しています(右下図)。

(3)ロボット技術を用いた生活支援技術の開発
指先認識による操作画面の提案などを行っています。

ロボットの自律移動技術を核に、各要素技術を組み合わせたアプリケーションにおいて、有効性を見出しています。

応用分野・想定される用途

  • 屋外自律移動技術は、例えば、お年寄りが車椅子で移動する場合に、かしこい車椅子移動技術として、自律走行等の研究に発展できます。
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